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预测-校正EKF算法在自主导航中的应用
自主导航 非线性估计 平滑 中值定理
2009/11/26
为提高航天器自主导航系统非线性估计精度，通过分析EKF线性化方法的缺 点，基于数学分析理论研究了非线性函数线性化展开点以及雅可比矩阵取值点不同对线性化 逼近程度的影响，然后对传统EKF算法的线性化展开方式进行了改进，提出了一种基于中值 定理和平滑估计的预测-校正EKF（FR\|EKF）新算法。仿真结果表明，该算法在精度上优于 EKF算法。
基于量测噪声和观测次数的EKF-SLAM一致性分析
Simultaneous localization and mapping (SLAM) extended Kalman filter (EKF) consistency
2009/9/28
Inconsistency is a fundamental problem in simultaneous localization and mapping (SLAM). Previous works from predecessors have studied the inconsistent problem of extended Kalman filter (EKF) SLAM algo...