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提出一种新的滤波器结构，利用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多模型(MM)算法,对天线罩误差斜率进行估计，降低天线罩误差对雷达自寻的导弹的影响，提高系统性能。在三维坐标下，创建包含导弹运动方程、目标运动方程、弹目相对运动方程的滤波模型。采用EKF算法，对包含天线罩误差的非线性观测方程进行线性化处理；依照多模滤波的思想，对天线罩误差进行离散建模，构建伪观测方程，更新模型概率，得到天线罩误差斜率的估计值...
预测-校正EKF算法在自主导航中的应用
自主导航 非线性估计 平滑 中值定理
2009/11/26
为提高航天器自主导航系统非线性估计精度，通过分析EKF线性化方法的缺 点，基于数学分析理论研究了非线性函数线性化展开点以及雅可比矩阵取值点不同对线性化 逼近程度的影响，然后对传统EKF算法的线性化展开方式进行了改进，提出了一种基于中值 定理和平滑估计的预测-校正EKF（FR\|EKF）新算法。仿真结果表明，该算法在精度上优于 EKF算法。
基于量测噪声和观测次数的EKF-SLAM一致性分析
Simultaneous localization and mapping (SLAM) extended Kalman filter (EKF) consistency
2009/9/28
Inconsistency is a fundamental problem in simultaneous localization and mapping (SLAM). Previous works from predecessors have studied the inconsistent problem of extended Kalman filter (EKF) SLAM algo...